C'est toujours un grand questionnement que le développement des personnages, pour moi c'est toujours ce qui était le plus difficile.
Après, selon le genre de livre qu'on écrit ça peut être moins primordial. C'est pour cela que j'ai commencé par de la SF, où on le voit clairement, l'histoire est plus importante que les personnages (si on lit les classiques du genre on retrouve souvent cette tendance).
Quand j'ai embrayé dans la Fantasy, je savais que je ne pouvais plus me contenter d'avoir des lignes directrices très voire trop présentes (j'avais écrit des personnages matures et froids, même si chacun avait ses caractéristiques. Après selon la situation où vous mettez vos personnages même quelqu'un de frêle va finir par prendre confiance en soi). J'ai choisi un personnage principal qui ne me ressemblait pas, mais auquel j'ai laissé une véritable évolution au cours du roman, et me suis contenté de ne garder qu'une poignée de personnages vraiment creusés dans l'intrigue.
En tout cas, le développement dépend vraiment de ce qu'on veut raconter. Je n'aime pas quand certains arcs sont illogiques, et donc logiquement ne fait pas faire à mes personnages des actions qui ne leurs correspondent pas même s'ils ne sont pas développés en profondeur. On peut soit s'aider de l'histoire pour en tirer les personnages qui s'y inscriront, soit écrire les personnages et les mettre dans une situation initiale pour qu'ils en créent l'histoire. Le tout est de s'appuyer sur ses forces pour colmater ses faiblesses.